ROBKO 01 (Made in Bulgaria 80′s) v2.0

En esta nueva versión se ha modificado la controladora de motores paso a paso.

En vez de emplear 6 controladoras de motoras paso a posa “Easy Driver“, se han empleado 6 controladoras “TB6600″

DFRobot:https://wiki.dfrobot.com/TB6600_Stepper_Motor_Driver_SKU__DRI0043

DFRobot TB6600 Stepper Motor Drive User Guide: https://dfimg.dfrobot.com/nobody/wiki/0bcc0b661ce7750ff7d0134bfc3e88b3.pdf

BricoGeek: https://tienda.bricogeek.com/controladores-motores/992-controlador-de-motores-paso-a-paso-35a-tb6600.html?srsltid=AfmBOoqoMZXw1Ij6MLy4Mkt5MxiBLXfwrKgOH8ZZXZgcTDQvBYtluxGk

Igual que en la primera versión hay un microcontrolador encargado de de comunicarse con las controladoras paso a paso, pero además, va a haber otro microcontrolador que manejará las I/O de la caja de control, y la comunicación con el exterior a través de Bluetooh/WiFi, permitiendo el manejo local o remoto del robot, enviando los comandos de movimiento al primero.

Control Panel + Bluetooth/WiFi

Control TB6600

Las tramas para la comunicación remota vía Bluetooth/WiFi se han mantenido “compatibles” con la versión anterior.

La comunicación interna entre las placas “Control Panel” y “Control TB6600″ se realizan por un puerto UART.

Se van a tener los siguientes tipos de tramas:

Para el envío de la información para cada uno de los motores se envía de “Control Panel” a “Control TB660″: TRAMA_MOTOR, información de cada motor (Motor, Dirección, Hold, Speed) (Se mandan los 6, pero se podrían mandar fuera de orden y no todos), y TRAMA_END, y se espera a recibir confirmación.

La siguiente imagen muestra el panel frontal:

Desde él es posible controlar las articulaciones del robot mediante el uso de potenciómetros, que regulan el sentido y velocidad de giro de los motores paso a paso:

• Palanca de ON/OFF + Amperímetro/Voltímetro que controla la alimentación de las 6 controladoras.
• Botón ON/OFF para el panel de control y su ESP32:
  • Pantalla TFT
  • 6 Potenciómetros: BASE, SHOULDER, ELBOW, L.WRIST. R.WRIST,HAND
  • switches:
    • Control local/Remoto
    • En caso de control remoto Bluetooth/WiFi
    • Motor On/Off (mantener fuerza de motor)
    • Hand/Cmd:
      • Modo Hand (combinación de l/R wrist):
        • Pulsadores para el Pitch
        • Pulsadores para el Roll
      • Modo Cmd:
        • Parada
        • Reset contadores de pulsos
• Selector Control:
  • EXT: a través del puerto DB25, como en la versión anterior, permitiendo la conexión la botonera
  • INT: Los comandos se los manda el ESP que controla el panel, y pueden ser local o remotos