La sierra de Pela es la cadena montañosa más oriental y de menor altura del Sistema Central español, con vertientes a la cuenca del Duero, al norte, y a la cuenca del Tajo, al sur. Se extiende linealmente de oeste a este a lo largo de unos 35 km entre las provincias de Segovia, Soria y Guadalajara, desde Santibáñez de Ayllón hasta hasta Romanillos de Atienza, componiéndose a su vez de tres subsierras, la de Grado al oeste, la de Pela en el centro y la del Bulejo al este. Linda al oeste con la sierra de Ayllón; al sur con los valles del río Pelagallinas, el Bornova y el Cañamares y con las sierras de Alto Rey y de la Bodera; al este con los altos de Barahona y la sierra Ministra, nexos entre los sistemas Central e Ibérico, y al norte con la comarca de Burgo de Osma.
Sus mayores alturas se encuentran en las zonas oeste y central, descendiendo según se extiende hacia el este donde los altos son menores. Destacan, de occidente a oriente, el pico de Grado (1.513 m) y el Rivilla (1.506 m) en la sierra de Grado; el Ribalópez (1.521 m), La Peñota (1.485 m), la Sima de Somolinos (la mayor altitud de la sierra con 1.548 m), el Pico del Ceño (1.529 m) y el Portillo (1.540 m) en la zona central, y la Cabeza Alta (1.475 m) y el Torreplazo (1.427 m) en la sierra del Bulejo.
Por la rasura de sus cerros poco pronunciados y por el fuerte viento que sopla en sus cimas se alza en éstas un parque eólico a lo largo de 15 km entre el pico de Grado y La Peñota.
En sus faldas nacen varios cursos fluviales de cierta importancia en la zona repartiendo sus aguas entre las cuencas del Duero, al norte, y del Tajo, al sur. Destacan el arroyo de Montejo, el río Tiermes, el río Caracena y el río Talegones en la vertiente norte, y el arroyo de la Dehesa (futuro Sorbe tras unirse con el río Lillas), el río Bornova, y el río Cañamares en la vertiente sur. Es destacable también la laguna de Somolinos, laguna de origen glaciar situada en el curso del río del Manadero, afluente del Bornova.
La escasa prominencia de sus montañas y la anchura de los fértiles valles que bordean la sierra de Pela hace que se multipliquen las poblaciones alrededor del macizo. En la vertiente norte se encuentran, dentro de la provincia de Segovia, Santibáñez de Ayllón y Grado del Pico, y, dentro de la provincia de Soria, Rebollosa de Pedro, Pedro, Sotillo de Caracena, las ruinas de Termancia, Manzanares, Cañicera, Rebollosa de los Escuderos, Tarancueña, Peralejos de los Escuderos, Losana, Valvenedizo, Castro y Retortillo de Soria. En la vertienta sur se asientan Villacadima, Galve de Sorbe, Campisábalos, Condemios de Arriba, Condemios de Abajo, Somolinos, Albendiego, Ujados, Hijes, Miedes de Atienza, Bañuelos y Romanillos de Atienza, todas ellas en la provincia de Guadalajara.
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