En esta nueva versión se ha modificado la controladora de motores paso a paso.

En vez de emplear 6 controladoras de motoras paso a posa “Easy Driver“, se han empleado 6 controladoras “TB6600″

DFRobot:https://wiki.dfrobot.com/TB6600_Stepper_Motor_Driver_SKU__DRI0043

DFRobot TB6600 Stepper Motor Drive User Guide: https://dfimg.dfrobot.com/nobody/wiki/0bcc0b661ce7750ff7d0134bfc3e88b3.pdf

BricoGeek: https://tienda.bricogeek.com/controladores-motores/992-controlador-de-motores-paso-a-paso-35a-tb6600.html?srsltid=AfmBOoqoMZXw1Ij6MLy4Mkt5MxiBLXfwrKgOH8ZZXZgcTDQvBYtluxGk

Igual que en la primera versión hay un microcontrolador encargado de de comunicarse con las controladoras paso a paso, pero además, va a haber otro microcontrolador que manejará las I/O de la caja de control, y la comunicación con el exterior a través de Bluetooh/WiFi, permitiendo el manejo local o remoto del robot, enviando los comandos de movimiento al primero.

Control Panel + Bluetooth/WiFi

Control TB6600

Las tramas para la comunicación remota vía Bluetooth/WiFi se han mantenido “compatibles” con la versión anterior.

La comunicación interna entre las placas “Control Panel” y “Control TB6600″ se realizan por un puerto UART.

Se van a tener los siguientes tipos de tramas:

Para el envío de la información para cada uno de los motores se envía de “Control Panel” a “Control TB660″: TRAMA_MOTOR, información de cada motor (Motor, Dirección, Hold, Speed) (Se mandan los 6, pero se podrían mandar fuera de orden y no todos), y TRAMA_END, y se espera a recibir confirmación.

La siguiente imagen muestra el panel frontal:

Desde él es posible controlar las articulaciones del robot mediante el uso de potenciómetros, que regulan el sentido y velocidad de giro de los motores paso a paso:

• Palanca de ON/OFF + Amperímetro/Voltímetro que controla la alimentación de las 6 controladoras.
• Botón ON/OFF para el panel de control y su ESP32:
  • Pantalla TFT
  • 6 Potenciómetros: BASE, SHOULDER, ELBOW, L.WRIST. R.WRIST,HAND
  • switches:
    • Control local/Remoto
    • En caso de control remoto Bluetooth/WiFi
    • Motor On/Off (mantener fuerza de motor)
    • Hand/Cmd:
      • Modo Hand (combinación de l/R wrist):
        • Pulsadores para el Pitch
        • Pulsadores para el Roll
      • Modo Cmd:
        • Parada
        • Reset contadores de pulsos
• Selector Control:
  • EXT: a través del puerto DB25, como en la versión anterior, permitiendo la conexión la botonera
  • INT: Los comandos se los manda el ESP que controla el panel, y pueden ser local o remotos

Sus principales características son:

• grados de libertad: 5 + pinza
• radio de trabajo: 35.6cm
• capacidad de carga: 1500gr
• fuente de alimentación: 12V
• consumo: hasta 2.5A (400mAx6)
• motores: 6 de 12V, 400mA, 7.5º

Dispone de 6 motores paso a paso para mover cada una de las articulaciones (base, shoulder, elbow, left wrist, right wrist, grip), apoyado en un sistema de engranajes, poleas y alambres.

Las siguientes capturas del manual de usuario muestran los esquemas de las articulaciones:

Las siguientes capturas del manual de usuario del robot Mini Mover 5, que es prácticamente igual:

Adquisición:

En la web todocolección  se consiguió un robko 01: https://www.todocoleccion.net/antiguedades-tecnicas/impresionante-antiguo-brazo-robotizado-robko-01-3h-anos-70-muy-raro~x109429835

Modificaciones:

A partir de ahí, después de intentar hacerlo funcionar tal y como se adquirió, y ver diversos ejemplos (ver desarrollos relacionados) se procedió a:

- Sustituir la controladora de motores paso a paso

- Creación de  un mando para el manejo manual de las articulaciones

- Creación de un módulo Bluetooth/AP-wifi para que una aplicación pudiera manejar el brazo

Sustitución controladora de motores paso a paso:

Originalmente trae una placa controladora para manejar los 6 motores paso a paso

En la parte superior tiene un conector al que se conectan los motores

Y en la parte inferior dos conectores que se conectaban al ordenador que lo controlaba

Se ha sustituido la placa que incorporaba por 6 controladoras de motoras paso a posa “Easy Driver“

EasyDriver: https://learn.sparkfun.com/tutorials/easy-driver-hook-up-guide

Cada una de las placas controla un motor y va conectado al conector original

Y las líneas de control va a un conector DB-25

Esta caja es la que se alimentará a 12V (que se pasarán también al DB-25). Se le ha añadido una seta de emergencia y medidores de voltaje y corriente.

Ahora el brazo tiene por una parte la entrada de alimentación y por otra un conector DB-25 que va a permitir su manejo a través de una serie de señales (Direction, Enabled, Step), y puede alimentar a las placas que se conecten a él.

Que se corresponden con las líneas de entrada de cada una de las controladoras de motores

Que a su vez manejan cada uno de los motores de las articulaciones

Creación de  un mando para el manejo manual de las articulaciones

Para el manejo sencillo de cada articulación se ha creado una botonera con dos botones (Up-Down) para cada una de las articulaciones, y un slider para seleccionar la velocidad de movimiento.

La velocidad de movimiento seleccionada es la misma para todos los motores, es decir, las líneas de step están todas unidas a una señal que crea pulsos según el valor del slider. Se podrían haber empleado líneas individuales para distintas velocidades de distintos motores. Lo que si que se puede hacer es mover varios motores al mismo tiempo.

La siguiente imagen muestra la botonera:

La botonera irá conectada al brazo mediante el conector DB-25. Para generar las señales correspondientes y leer las pulsaciones de los botones se emplea un Arduino Mega 2560.

Se tienen como entradas 12 botones (Up-Down para cada motor) y un Slider, y como salidas, las 6 líneas de dirección y activación para cada motor, y la línea que marca los pasos.

Los botones y el slider:

Las líneas de salida se conectaran al conector DB-25, del que también se extrae la alimentación.

Creación de un módulo Bluetooth/AP-wifi para que una aplicación pueda manejar el brazo

En sustitución del mando manual anterior se ha creado un adaptador bluetooth/wifi que se conecta al conector DB-25 del brazo de igual manera que se hace con el mando manual y le trasmite las órdenes al brazo.

En este caso, en una versión inicial, se le pueden mandar desde una aplicación externa una serie de tramas que indiquen la acción a realizar:

Estas tramas podrán llegar vía bluetooth o wifi indistintamente, de manera que podrá activar o desactivar un motor, indicando la dirección de movimiento, y se podrá cambiar la velocidad, lo mismo que se hacía con el slider en el mando manual, todo esto desde una aplicación externa.

En este caso se ha empleado una placa ESP32 a la que se ha conectado un selector de wifi o bluetooth, un botón de emergencia para que pare todos los botones, y una pantalla TFT para ver la información que le va llegando. Además se emplean las mismas líneas que en el caso de mando manual para la conexión al DB-25, y la alimentación de la placa también se toma del brazo (en esta versión con un conversor DC-DC para seguir alimentando la placa ESP32 por el conector USB)

Las conexiones son las que aparecen en la imagen siguiente:

Para poder seleccionar entre el mando manual y el conector bluetooth/wifi se ha empledo un Data Switch antiguo.

La pantalla TFT nos mostrará información de si está en modo bluetooth o wifi, la dirección IP, el estado de los motores, la velocidad….

Como prototipo se ha metido todo en una caja prefabricada

Resultado final

El resultado final obtenido es un brazo robótico “funcional” recuperado de los años 80s es cual en futuras versiones pueda ser manejado de una manera más “inteligente” mediante secuencias programadas, como se puede ver en vídeos y desarrollos relacionados, no solamente manejo manual (ya sea con los mandos o de manera remota).

La utilidad práctica es muy cuestionable, pero, ver un robot búlgaro de los años 80s de poleas funcionando no tiene precio.

Referencias:

1. “Control of Educational Manipulator – ‘ROBKO 01′ with Modern Computer Architecture“, Valentin Nikolov, Technical University, Sofia (búlgaro,  español)
2. “The Michigan Minimover Robot Interface System“, Bruce B. Gaya, C.S.G. Lee, The University of Michigan, 1982 (inglés)
3. “Manual de usuario ROBKO-01” (búlgaro)
4. “MiniMover-5 User Reference And Applications Manual“, Microbot, 1980 (inglés)
5. “Robotic Software for the mini-mover 5 robot arm“, Alexander Zelinsky, University of Wollongong, Australia, 1984 (inglés)
6. “Colne Robotics Armdroid: The Small-System Robot“, Steven W, Leininger, BYTE Publications Inc, May 1982 (inglés)
7. “ARMDROID Construction and Operation Manual“, Colne Robotics, 1981 (Introduction, Mechanics, Electronics, Software, Command Routines 1, Command Routines 2, Subroutines, Applications, Blueprints)

Vídeos:

• Robko 01: 

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Brief demostration of Robko 01:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Testing Robko 01:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• ROBKO 01 controlled via USB:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Conveyor band for Robko 01:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Robko 01 new USB multiple joint control:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Minimover-5: 

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Armdroid 1 – FUZE Basic:

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Armdroid at work: 

  Pinche aquí para ver el vídeo

Desarrollos Relacionados:

• Orlin Dimitrov: https://github.com/orlin369/Robko01
• Simeon Ivanov: https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/ROBKO-01
• Aaron Klapheck’ Website: The MiniMover 5: https://sites.google.com/site/aaronklapheckswebsite/aaron-s-interests-and-projects/the-minimover-5
• Richard Morris, “ArmDroid 1″: https://armdroid1.blogspot.com/, https://github.com/Armdroid

Enlaces Relacionados:

• Robko 01:
  • Manual de usuario (Búlgaro): https://www.slideshare.net/orlin369/technical-documentation-of-robko01-micro-robot-robotic-hand?next_slideshow=1
  • Wikipedia: “ROBKO-01″: https://bg.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BA%D0%BE_01
• Armdroid:
  • http://www.senster.com/alex_zivanovic/armdroid/
• IMKO-1:
  • Clones Apple II: https://www.zdnet.com/article/how-these-communist-era-apple-ii-clones-helped-shape-central-europes-it-sector/
  • Wikipedia: “IMKO-01 (ИМКО-1)”:  https://en.wikipedia.org/wiki/IMKO-1
  • Old Computers Musseum: “IMKO-1/2 & Pravetz 82″: “https://en.wikipedia.org/wiki/IMKO-1″
• EasyDriver:
  • bricogeek: https://tienda.bricogeek.com/motores/78-controlador-easydriver-para-motores-paso-a-paso.html

Labjack U12: http://labjack.com/u12

CB25 Terminal Board: http://labjack.com/catalog/cb25-terminal-board

Lo primero que habrá que hacer es instalar el exodriver (Mac OS X and Linux)

$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
$ sudo apt-get install git-core
$ git clone git://github.com/labjack/exodriver.git
$ cd exodriver/
$ sudo ./install.sh

Fotos del Acorn:

Fotos de los libros y programas:

Muy popular en UK por ser una versión barata del BBC Micro (fabricada por Acorn para la BBC).

Como lenguajes de programación se disponía del BBC-Basic y el ensamblador del 6502

Sus principales características técnicas son (sacado de old-computers):

En la siguiente dirección se tienen todo tipo de recursos (programas, revistas,…) (pulsa aquí)

Ejemplo de “tirada de dado” en BASIC sacado de una revista de las muchas disponibles

O la interfaz para el Joystick que vino en el lote:

Anuncio de televisión (1984)

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Reviews:

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STM8L-DISCOVERY: (Discovery kit for STM32L151/152 lines – with STM8L152C6 MCU)

Key Features

• STM8L152C6T6 microcontroller, 32 KB Flash, 2 KB RAM, 1 KB EEPROM in 48-pin LQFP (8-bit ultralow power MCU)
• On-board ST-Link with selection mode switch to use the kit as a stand-alone ST-Link (with SWIM connector for programming and debugging)
• Two red LEDs; LD1 for USB communication, LD2 for 3.3 V power on
• Designed to be powered by USB or an external supply of 5 V or 3.3 V
• Can supply target application with 5 V and 3 V
• Two user LEDs, LD3 and LD4 (green and blue)
• Two push buttons (User and Reset)
• I_DD current measurement
• LCD 28-pin DIP (24 segments, 4 commons)
• Extension header for all QFP48 I/Os for quick connection to prototyping board for easy probing

STM32L152CDISCOVERY: (Discovery kit for STM32L151/152 line – with STM32L152RC MCU)

Key Features

• STM32L152RBT6 (128 KB Flash memory, 16 KB RAM, 4 KB EEPROM) or STM32L152RCT6 (256 KB Flash memory, 32 KB RAM, 8 KB EEPROM) microcontroller in an LQFP64 package (ARM®-based Cortex®-M3)
• On-board ST-Link/V2 with selection mode switch to use the kit as a standalone ST-Link/V2 (with SWD connector for programming and debugging)
• Board power supply: through USB bus or from an external 3.3 or 5 V supply voltage
• External application power supply: 3 V and 5 V
• I_DD current measurement
• LCD
• DIP28 package
• 24 segments, 4 commons
• Four LEDs:
• LD1 (red/green) for USB communication
• LD2 (red) for 3.3 V power on
• Two user LEDs, LD3 (green) and LD4 (blue)
• Two pushbuttons (user and reset)
• One linear touch sensor or four touchkeys
• Extension header for LQFP64 I/Os for quick connection to prototyping board and easy probing

STM32F3DISCOVERY: (Discovery kit for STM32F303xx microcontrollers)

Key Features

• STM32F303VCT6 microcontroller featuring 256 KB Flash, 48 KB RAM in an LQFP100 package (Core: ARM® Cortex®-M4)
• On-board ST-LINK/V2 with selection mode switch to use the kit as a standaloneST-LINK/V2 (with SWD connector for programming and debugging)
• Board power supply: through USB bus or from an external 3 V or 5 V supply voltage
• External application power supply: 3 V and 5 V
• L3GD20, ST MEMS motion sensor, 3-axis digital output gyroscope
• LSM303DLHC, ST MEMS system-in-package featuring a 3D digital linear acceleration sensor and a 3D digital magnetic sensor
• Ten LEDs:
• LD1 (red) for 3.3 V power on
• LD2 (red/green) for USB communication
• Eight user LEDS, LD3/10 (red), LD4/9 (blue), LD5/8 (orange) and LD6/7 (green)
• Two pushbuttons (user and reset)
• USB USER with Mini-B connector
• Extension header for all LQFP100 I/Os for quick connection to prototyping board and easy probing

STM3F411 Nucleo: (STM32 Nucleo development board for STM32 F4 series – with STM32F411RE MCU, 512KB flash memory, TQFP64 package)

Key Features

• STM32 microcontroller with LQFP64 package (ARM® 32-bit Cortex®-M4 CPU with FPU)
• Two types of extension resources
• Arduino Uno Revision 3 connectivity
• STMicroelectronics Morpho extension pin headers for full access to all STM32 I/Os
• mbed-enabled (mbed.org)
• On-board ST-LINK/V2-1 debugger/programmer with SWD connector
• selection-mode switch to use the kit as a standalone ST-LINK/V2-1
• Flexible board power supply
• USB VBUS or external source(3.3 V, 5 V, 7 – 12 V)
• Power management access point
• Three LEDs
• USB communication (LD1), user LED (LD2), power LED (LD3)
• Two push buttons: USER and RESET
• USB re-enumeration capability: three different interfaces supported on USB
• Virtual Com port
• Mass storage
• Debug port
• Comprehensive free software HAL library including a variety of software examples
• Supported by wide choice of Integrated Development Environments (IDEs) including IAR, Keil, GCC-based IDEs

   
FRDM-KE02Z40M: (Freescale Freedom Development Platform for Kinetis KE02 MCUs)

Features 

• MKE02Z64VQH4 MCU – 40 MHz, 64 KB flash, 4 KB SRAM, 64QFP (ARM® Cortex®-M0+ core)
• Capacitive touch slider, MMA8451Q accelerometer, tri-color LED
• Flexible power supply options – USB, external source
• Easy access to MCU I/O
• IrDA transmitter and receiver
• Thermistor sensor to measuring temperature
• Form factor compatible with Arduino™ R3 pin layout
• New OpenSDA debug interface
  • Mass storage device flash programming interface (default)
    • No tool installation required to evaluate demo apps
  • P&E debug interface provides run-control debugging and compatibility with IDE tools
  • CMSIS-DAP interface: new ARM standard for embedded debug interface

FRDM-KE06Z: (Freescale Freedom Development Platform for Kinetis KE06 MCUs )

Features

• MKE06Z128VLK4 MCU – 48MHz, 128KB Flash, 16KB SRAM, 80LQFP (ARM® Cortex®-M0+ core)
• Key input, MMA8451Q accelerometer, RGB LED
• Flexible power supply options – USB, external source
• Easy access to MCU I/O
• IrDA transmitter and receiver
• CAN communication
• Form factor compatible with Arduino™ R3 pin layout
• New, OpenSDA debug interface
  • Mass storage device flash programming interface (default)
    • No tool installation required to evaluate demo apps
  • P&E Debug interface provides run-control debugging and compatibility with IDE tools
  • CMSIS-DAP interface: new ARM standard for embedded debug interface

Continuando el anterior post a  la hora de probar el Amiga 500 resulta que aún teniendo el Workbench 1.3 no funciona la disquetera.

El siguiente paso ha sido pedir un emulador de disquetera Gotek, en este caso:

SFR1M44-U100 Normal version 3.5 Inch 1.44MB USB SSD FLOPPY DRIVE EMULATOR GOTEK

Mientras llegaba la unidad se ha procedido a desmontar y limpiar el Amiga 500.

Una vez recibida la unidad de Gotek se procedió a su adaptación a formato Amiga 500 tal y como se muestra en el siguiente tutorial:

Transform the Gotek Floppy Emulator into an Amiga Floppy emulator

Al principio se empleó un conversor DC-DC para adaptar los niveles de tensión de las señales, pero luego se prescindió de él.

Una vez flasheada la unidad se instaló en el Amiga 500.

Y se probó con la demo “State of the art”  (página de descarga)

Pinche aquí para ver el vídeo

Características técnicas (http://oldcomputers.net/amiga500.html)

Aquí unas fotos:

Aquí un comercial del Amiga 500:

Pinche aquí para ver el vídeo

A la hora de probar el Amiga 500 resulta que aún teniendo el Workbench 1.3 no funciona la disquetera.

En vez de buscar una disquetera nueva, el siguiente paso es instalar un Floppy Disk Emulator.

Información y enlaces de interés:

• Tutorial: Commodore Amiga 500: grabación de copias de seguridad en discos de 3 1/2 (pulsa aquí)
  • “En este tutorial pasaremos nuestros archivos de copia de seguridad en formato .adf desde el PC
    a discos de 3 1/2″ que el Amiga podrá leer vía puerto serie”

• Emuladores de disquetes:
  • Gotek:
    • Tutorial: Convierte el emulador de unidades de disco de Gotek en un emulador de discos para amiga y carga programas desde un USB (pulsa aquí)
  • Vídeo: Replacing the Amiga Internal Disk Drive With a Gotek USB Floppy Emulator

Pinche aquí para ver el vídeo

• HXC Floppy Emulator:
  • Tienda: LOTHAREK: http://www.lotharek.pl/
    • Tienda polaca del creador del emulador floppy. Se pueden ver todas las versiones y ejemplos de compatibilidad con Amstrad, Amiga, Atari, etc…
  • Tienda: AMIGAstore.eu: http://amigastore.eu/es/
    • Tienda española donde podemos localizar material para el Amiga y la emuladora en cuestión: http://amigastore.eu/es/220-sd-floppy-emulator-lcd-display-rev-c.html
  • Tienda: Amigakit: http://amigakit.leamancomputing.com
  • Tutorial: Installing the HxC Floppy Drive Emulator (pulsa aquí)

Pinche aquí para ver el vídeo

• Tutorial: How works HXC Floppy Emulator in Amiga (pulsa aquí)

Pinche aquí para ver el vídeo

• Descargas: A Universal Floppy Disk Drive Emulator: http://hxc2001.free.fr/floppy_drive_emulator/index.html

• Operating Voltage:5v/3.3v
• Size : 67mmX40mm/2.63”x1.57”
• Congroller: ILI9341
• Resolution: QVGA 240*320 Dots

  Las conexiones necesarias entre la RaspberryPi y la pantalla son (RaspberryPi -> Pantalla):

• 3.3 v (Pin 1)-> VCC
• GND (Pin 6) -> GND
• CE0 (Pin 24) -> CS
• GPIO23 (Pin 16)-> RESET
• GPIO25 (Pin 22)-> D/C
• MOSI (Pin 19)-> SDI (MOSI)
• CLK (Pin 23)-> SCK
• GPIO24 (Pin 18)-> LED
• MISO (Pin 21)-> SDO (MISO)

La instalación de los driver/modulos se realiza según lo mostrado en:

• https://github.com/notro/fbtft/
• https://github.com/notro/fbtft/wiki

Siguiendo los pasos se puede realizar de la manera fácil bajándose una distribución que ya incluya todo, o compilar e instalar manualmente.

1. Opciones
   1. Instalado ya en una distribución: 2014-01-07-wheezy-raspbian-2014-03-12-fbtft-master-firmware.zip
   2. Instalando el kernel y el driver

      1. sudo wget https://raw.github.com/Hexxeh/rpi-update/master/rpi-update -O /usr/bin/rpi-update && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-update

      2. # remove or comment out the spi blacklist line
         sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

      3. Install
         1. FBTFT driver as loadable

            1. sudo REPO_URI=https://github.com/notro/rpi-firmware rpi-update
               sudo shutdown -r now

         2. FBTFT driver built into the kernel

            1. sudo REPO_URI=https://github.com/notro/rpi-firmware BRANCH=builtin rpi-update
               sudo shutdown -r now

2. Step-by-Step:
3. https://github.com/notro/fbtft/wiki#step-by-step-using-fbtft

   1. sudo modprobe fbtft_device custom name=fb_ili9341 speed=32000000 rotate=90  buswidth=8  gpios=reset:23,led:24,dc:25

      1. http://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=52882

   2. con2fbmap 1 1

      1.  http://manpages.ubuntu.com/manpages/gutsy/man1/con2fbmap.1.html
4. Autoarranque y rotado
   1. Driver
      1. Add to file: /etc/modules

      2. sudo modprobe fbtft_device custom name=fb_ili9341 speed=32000000 rotate=90  buswidth=8  gpios=reset:23,led:24,dc:25 verbose=0

         1. Ref: https://github.com/notro/fbtft/wiki/fbtft_device
   2. Auto login and startx
      1. Auto login:  /etc/inittab

         1. #1:2345:respawn:/sbin/getty --noclear 38400 tty1

         2. 1:2345:respawn:/bin/login -f pi tty1 </dev/tty1 >/dev/tty1 2>&1

      2. Auto startx:  /etc/rc.local
         1. su -l pi -c “env FRAMEBUFFER=/dev/fb1 startx &”
      3. Console at boot
         1. Add kernel argument to file /boot/cmdline.txt
            1. fbcon=map:10
         2. Para cambiar el título de letra

            1. fbcon=font:MINI4x6

               1. http://www.mjmwired.net/kernel/Documentation/fb/fbcon.txt#72

Aquí otro tutorial: http://www.raspberrypirobot.com/2-2-tft-lcd-display-240×320-for-raspberrypi/

Pinche aquí para ver el vídeo

• Instalar el AdvMame
• Hacer lo mismo con una TFT + Touch de bajo coste
  • 
• Añadir las entradas de estas dos pantallas manejadas con arduino
• Probar esta pantalla con el ODROID-U3

Instrucciones en: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?p=462982

Para ver la versión de linux:

uname -a

Buscar la versión del driver:

8188eu-20160201.tar.gz

8188eu-v7-20160201.tar.gz (Pi 2)

Instalar:

wget https://dl.dropboxusercontent.com/u/80256631/8188eu-2015yyzz.tar.gz
tar xzf 8188eu-2015yyzz.tar.gz
./install.sh

Dado que el adaptador TP-LINK (TL-WN725N) no es reconocido directamente por wheezy-raspbian habrá que instalar el driver correspondiente.

En la siguiente web (http://www.raspberrypi.org/forum/viewtopic.php?p=479340#p479340) se puede ver el procedimiento:

“automatic download and install script”: version information is fetched directly from the initial post in this topic, and firmware is systematically installed if present in tarball. Use install-8188eu.sh to download and install the proper driver for the rpi you run from. Use install-8188eu.sh -k <kernel build> to select the closest available driver version in case no exact match is found for the local kernel. install-8188eu.sh -l shows a list of available driver versions.

pi@raspberrypi ~ $ curl -s http://www.raspberrypi.org/phpBB3/download/file.php?id=5536 | tar xz

pi@raspberrypi ~ $ ./install-8188eu.sh -h
usage: install-8188eu.sh [-k|--kernel <kernel build>] [-l|--list]

pi@raspberrypi ~ $ ./install-8188eu.sh -k

Después como en la EDUP:

/etc/network/interfaces  con el WPA-SSID y WPA-PSK correspondiente, funciona directamente

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-ssid “<mySSID>”
wpa-psk “<MySuperSecretPassword>”

Como plataforma básica se tendría lo imprescindible para moverse:

• Kit de motores y ruedas http://www.aliexpress.com/item/2sets-Smart-Car-Robot-Rubber-Tire-Wheel-N20-DC-Geared-Motor-3V-9V-free-shipping/763323807.html
• Controladora de motores http://www.aliexpress.com/item/FREE-SHIPPING-L298-L298N-motor-driver-board-motor-drive-module/1053402330.html
• 2 baterías 18650 y con sus porta baterías http://www.aliexpress.com/item/10Pcs-Plastic-Battery-Storage-Case-Box-Holder-for-1-x-18650-Black-with-6-Wire-Leads/789238519.html
• Interruptor http://www.aliexpress.com/item/High-Quality-Mini-3-Pin-Toggle-Switch-SPDT-On-On-5A-at-125Vac-2A-at-250Vac/1187112635.html
• Tabla de cortar PVC
• Separadores http://www.aliexpress.com/item/M3-Nylon-Hex-Spacers-Screw-Nut-Assortment-Kit-Stand-off-Plastic-Accessories-Set/1061548702.html
• Rueda loca

Para controlar la webcam se necesita adicionalmente:

• Controladora de servos: http://www.aliexpress.com/snapshot/203414667.html
• Pan & tilt (dos servos Hitec HS-422)
• Cámara Logitech
• DC DC: http://www.aliexpress.com/item/Ultra-small-LM2596-power-supply-module-DC-DC-BUCK-3A-adjustable-buck-module-regulator-ultra-LM2596S/739489407.html

Y por último la Raspberry Pi, módulo wifi y batería:

• RaspberryPi + SD
• USB wifi EDUP http://www.aliexpress.com/snapshot/232335587.html
• Batería externa USB 5200mAh http://www.amazon.es/Romoss-5200mAh-cargador-Micro-USB-Smartphone/dp/B00BH90LAM

El primer paso es volver a montar todo en la plataforma de PVC:

Ahora a esperar a los conectores para la Raspberry Pi y el voltímetro:

• Conectores http://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-50PCS-DC3-26-Pin-Shrouded-Male-Header-Connector-2-54mm/1266228157.html
• Voltímetro http://www.aliexpress.com/item/Wholesale-12V-Brand-New-10pcs-lot-Mini-DC3-2-30V-Red-Digital-Voltmeter-Volt-Panel-Meter/1281882632.html