En esta nueva versión se ha modificado la controladora de motores paso a paso.

En vez de emplear 6 controladoras de motoras paso a posa “Easy Driver“, se han empleado 6 controladoras “TB6600″

DFRobot:https://wiki.dfrobot.com/TB6600_Stepper_Motor_Driver_SKU__DRI0043

DFRobot TB6600 Stepper Motor Drive User Guide: https://dfimg.dfrobot.com/nobody/wiki/0bcc0b661ce7750ff7d0134bfc3e88b3.pdf

BricoGeek: https://tienda.bricogeek.com/controladores-motores/992-controlador-de-motores-paso-a-paso-35a-tb6600.html?srsltid=AfmBOoqoMZXw1Ij6MLy4Mkt5MxiBLXfwrKgOH8ZZXZgcTDQvBYtluxGk

Igual que en la primera versión hay un microcontrolador encargado de de comunicarse con las controladoras paso a paso, pero además, va a haber otro microcontrolador que manejará las I/O de la caja de control, y la comunicación con el exterior a través de Bluetooh/WiFi, permitiendo el manejo local o remoto del robot, enviando los comandos de movimiento al primero.

Control Panel + Bluetooth/WiFi

Control TB6600

Las tramas para la comunicación remota vía Bluetooth/WiFi se han mantenido “compatibles” con la versión anterior.

La comunicación interna entre las placas “Control Panel” y “Control TB6600″ se realizan por un puerto UART.

Se van a tener los siguientes tipos de tramas:

Para el envío de la información para cada uno de los motores se envía de “Control Panel” a “Control TB660″: TRAMA_MOTOR, información de cada motor (Motor, Dirección, Hold, Speed) (Se mandan los 6, pero se podrían mandar fuera de orden y no todos), y TRAMA_END, y se espera a recibir confirmación.

La siguiente imagen muestra el panel frontal:

Desde él es posible controlar las articulaciones del robot mediante el uso de potenciómetros, que regulan el sentido y velocidad de giro de los motores paso a paso:

• Palanca de ON/OFF + Amperímetro/Voltímetro que controla la alimentación de las 6 controladoras.
• Botón ON/OFF para el panel de control y su ESP32:
  • Pantalla TFT
  • 6 Potenciómetros: BASE, SHOULDER, ELBOW, L.WRIST. R.WRIST,HAND
  • switches:
    • Control local/Remoto
    • En caso de control remoto Bluetooth/WiFi
    • Motor On/Off (mantener fuerza de motor)
    • Hand/Cmd:
      • Modo Hand (combinación de l/R wrist):
        • Pulsadores para el Pitch
        • Pulsadores para el Roll
      • Modo Cmd:
        • Parada
        • Reset contadores de pulsos
• Selector Control:
  • EXT: a través del puerto DB25, como en la versión anterior, permitiendo la conexión la botonera
  • INT: Los comandos se los manda el ESP que controla el panel, y pueden ser local o remotos

Sus principales características son:

• grados de libertad: 5 + pinza
• radio de trabajo: 35.6cm
• capacidad de carga: 1500gr
• fuente de alimentación: 12V
• consumo: hasta 2.5A (400mAx6)
• motores: 6 de 12V, 400mA, 7.5º

Dispone de 6 motores paso a paso para mover cada una de las articulaciones (base, shoulder, elbow, left wrist, right wrist, grip), apoyado en un sistema de engranajes, poleas y alambres.

Las siguientes capturas del manual de usuario muestran los esquemas de las articulaciones:

Las siguientes capturas del manual de usuario del robot Mini Mover 5, que es prácticamente igual:

Adquisición:

En la web todocolección  se consiguió un robko 01: https://www.todocoleccion.net/antiguedades-tecnicas/impresionante-antiguo-brazo-robotizado-robko-01-3h-anos-70-muy-raro~x109429835

Modificaciones:

A partir de ahí, después de intentar hacerlo funcionar tal y como se adquirió, y ver diversos ejemplos (ver desarrollos relacionados) se procedió a:

- Sustituir la controladora de motores paso a paso

- Creación de  un mando para el manejo manual de las articulaciones

- Creación de un módulo Bluetooth/AP-wifi para que una aplicación pudiera manejar el brazo

Sustitución controladora de motores paso a paso:

Originalmente trae una placa controladora para manejar los 6 motores paso a paso

En la parte superior tiene un conector al que se conectan los motores

Y en la parte inferior dos conectores que se conectaban al ordenador que lo controlaba

Se ha sustituido la placa que incorporaba por 6 controladoras de motoras paso a posa “Easy Driver“

EasyDriver: https://learn.sparkfun.com/tutorials/easy-driver-hook-up-guide

Cada una de las placas controla un motor y va conectado al conector original

Y las líneas de control va a un conector DB-25

Esta caja es la que se alimentará a 12V (que se pasarán también al DB-25). Se le ha añadido una seta de emergencia y medidores de voltaje y corriente.

Ahora el brazo tiene por una parte la entrada de alimentación y por otra un conector DB-25 que va a permitir su manejo a través de una serie de señales (Direction, Enabled, Step), y puede alimentar a las placas que se conecten a él.

Que se corresponden con las líneas de entrada de cada una de las controladoras de motores

Que a su vez manejan cada uno de los motores de las articulaciones

Creación de  un mando para el manejo manual de las articulaciones

Para el manejo sencillo de cada articulación se ha creado una botonera con dos botones (Up-Down) para cada una de las articulaciones, y un slider para seleccionar la velocidad de movimiento.

La velocidad de movimiento seleccionada es la misma para todos los motores, es decir, las líneas de step están todas unidas a una señal que crea pulsos según el valor del slider. Se podrían haber empleado líneas individuales para distintas velocidades de distintos motores. Lo que si que se puede hacer es mover varios motores al mismo tiempo.

La siguiente imagen muestra la botonera:

La botonera irá conectada al brazo mediante el conector DB-25. Para generar las señales correspondientes y leer las pulsaciones de los botones se emplea un Arduino Mega 2560.

Se tienen como entradas 12 botones (Up-Down para cada motor) y un Slider, y como salidas, las 6 líneas de dirección y activación para cada motor, y la línea que marca los pasos.

Los botones y el slider:

Las líneas de salida se conectaran al conector DB-25, del que también se extrae la alimentación.

Creación de un módulo Bluetooth/AP-wifi para que una aplicación pueda manejar el brazo

En sustitución del mando manual anterior se ha creado un adaptador bluetooth/wifi que se conecta al conector DB-25 del brazo de igual manera que se hace con el mando manual y le trasmite las órdenes al brazo.

En este caso, en una versión inicial, se le pueden mandar desde una aplicación externa una serie de tramas que indiquen la acción a realizar:

Estas tramas podrán llegar vía bluetooth o wifi indistintamente, de manera que podrá activar o desactivar un motor, indicando la dirección de movimiento, y se podrá cambiar la velocidad, lo mismo que se hacía con el slider en el mando manual, todo esto desde una aplicación externa.

En este caso se ha empleado una placa ESP32 a la que se ha conectado un selector de wifi o bluetooth, un botón de emergencia para que pare todos los botones, y una pantalla TFT para ver la información que le va llegando. Además se emplean las mismas líneas que en el caso de mando manual para la conexión al DB-25, y la alimentación de la placa también se toma del brazo (en esta versión con un conversor DC-DC para seguir alimentando la placa ESP32 por el conector USB)

Las conexiones son las que aparecen en la imagen siguiente:

Para poder seleccionar entre el mando manual y el conector bluetooth/wifi se ha empledo un Data Switch antiguo.

La pantalla TFT nos mostrará información de si está en modo bluetooth o wifi, la dirección IP, el estado de los motores, la velocidad….

Como prototipo se ha metido todo en una caja prefabricada

Resultado final

El resultado final obtenido es un brazo robótico “funcional” recuperado de los años 80s es cual en futuras versiones pueda ser manejado de una manera más “inteligente” mediante secuencias programadas, como se puede ver en vídeos y desarrollos relacionados, no solamente manejo manual (ya sea con los mandos o de manera remota).

La utilidad práctica es muy cuestionable, pero, ver un robot búlgaro de los años 80s de poleas funcionando no tiene precio.

Referencias:

1. “Control of Educational Manipulator – ‘ROBKO 01′ with Modern Computer Architecture“, Valentin Nikolov, Technical University, Sofia (búlgaro,  español)
2. “The Michigan Minimover Robot Interface System“, Bruce B. Gaya, C.S.G. Lee, The University of Michigan, 1982 (inglés)
3. “Manual de usuario ROBKO-01” (búlgaro)
4. “MiniMover-5 User Reference And Applications Manual“, Microbot, 1980 (inglés)
5. “Robotic Software for the mini-mover 5 robot arm“, Alexander Zelinsky, University of Wollongong, Australia, 1984 (inglés)
6. “Colne Robotics Armdroid: The Small-System Robot“, Steven W, Leininger, BYTE Publications Inc, May 1982 (inglés)
7. “ARMDROID Construction and Operation Manual“, Colne Robotics, 1981 (Introduction, Mechanics, Electronics, Software, Command Routines 1, Command Routines 2, Subroutines, Applications, Blueprints)

Vídeos:

• Robko 01: 

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Brief demostration of Robko 01:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Testing Robko 01:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• ROBKO 01 controlled via USB:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Conveyor band for Robko 01:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Robko 01 new USB multiple joint control:  

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Minimover-5: 

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Armdroid 1 – FUZE Basic:

  Pinche aquí para ver el vídeo

• Armdroid at work: 

  Pinche aquí para ver el vídeo

Desarrollos Relacionados:

• Orlin Dimitrov: https://github.com/orlin369/Robko01
• Simeon Ivanov: https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/ROBKO-01
• Aaron Klapheck’ Website: The MiniMover 5: https://sites.google.com/site/aaronklapheckswebsite/aaron-s-interests-and-projects/the-minimover-5
• Richard Morris, “ArmDroid 1″: https://armdroid1.blogspot.com/, https://github.com/Armdroid

Enlaces Relacionados:

• Robko 01:
  • Manual de usuario (Búlgaro): https://www.slideshare.net/orlin369/technical-documentation-of-robko01-micro-robot-robotic-hand?next_slideshow=1
  • Wikipedia: “ROBKO-01″: https://bg.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BA%D0%BE_01
• Armdroid:
  • http://www.senster.com/alex_zivanovic/armdroid/
• IMKO-1:
  • Clones Apple II: https://www.zdnet.com/article/how-these-communist-era-apple-ii-clones-helped-shape-central-europes-it-sector/
  • Wikipedia: “IMKO-01 (ИМКО-1)”:  https://en.wikipedia.org/wiki/IMKO-1
  • Old Computers Musseum: “IMKO-1/2 & Pravetz 82″: “https://en.wikipedia.org/wiki/IMKO-1″
• EasyDriver:
  • bricogeek: https://tienda.bricogeek.com/motores/78-controlador-easydriver-para-motores-paso-a-paso.html

• Operating Voltage:5v/3.3v
• Size : 67mmX40mm/2.63”x1.57”
• Congroller: ILI9341
• Resolution: QVGA 240*320 Dots

  Las conexiones necesarias entre la RaspberryPi y la pantalla son (RaspberryPi -> Pantalla):

• 3.3 v (Pin 1)-> VCC
• GND (Pin 6) -> GND
• CE0 (Pin 24) -> CS
• GPIO23 (Pin 16)-> RESET
• GPIO25 (Pin 22)-> D/C
• MOSI (Pin 19)-> SDI (MOSI)
• CLK (Pin 23)-> SCK
• GPIO24 (Pin 18)-> LED
• MISO (Pin 21)-> SDO (MISO)

La instalación de los driver/modulos se realiza según lo mostrado en:

• https://github.com/notro/fbtft/
• https://github.com/notro/fbtft/wiki

Siguiendo los pasos se puede realizar de la manera fácil bajándose una distribución que ya incluya todo, o compilar e instalar manualmente.

1. Opciones
   1. Instalado ya en una distribución: 2014-01-07-wheezy-raspbian-2014-03-12-fbtft-master-firmware.zip
   2. Instalando el kernel y el driver

      1. sudo wget https://raw.github.com/Hexxeh/rpi-update/master/rpi-update -O /usr/bin/rpi-update && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-update

      2. # remove or comment out the spi blacklist line
         sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

      3. Install
         1. FBTFT driver as loadable

            1. sudo REPO_URI=https://github.com/notro/rpi-firmware rpi-update
               sudo shutdown -r now

         2. FBTFT driver built into the kernel

            1. sudo REPO_URI=https://github.com/notro/rpi-firmware BRANCH=builtin rpi-update
               sudo shutdown -r now

2. Step-by-Step:
3. https://github.com/notro/fbtft/wiki#step-by-step-using-fbtft

   1. sudo modprobe fbtft_device custom name=fb_ili9341 speed=32000000 rotate=90  buswidth=8  gpios=reset:23,led:24,dc:25

      1. http://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=52882

   2. con2fbmap 1 1

      1.  http://manpages.ubuntu.com/manpages/gutsy/man1/con2fbmap.1.html
4. Autoarranque y rotado
   1. Driver
      1. Add to file: /etc/modules

      2. sudo modprobe fbtft_device custom name=fb_ili9341 speed=32000000 rotate=90  buswidth=8  gpios=reset:23,led:24,dc:25 verbose=0

         1. Ref: https://github.com/notro/fbtft/wiki/fbtft_device
   2. Auto login and startx
      1. Auto login:  /etc/inittab

         1. #1:2345:respawn:/sbin/getty --noclear 38400 tty1

         2. 1:2345:respawn:/bin/login -f pi tty1 </dev/tty1 >/dev/tty1 2>&1

      2. Auto startx:  /etc/rc.local
         1. su -l pi -c “env FRAMEBUFFER=/dev/fb1 startx &”
      3. Console at boot
         1. Add kernel argument to file /boot/cmdline.txt
            1. fbcon=map:10
         2. Para cambiar el título de letra

            1. fbcon=font:MINI4x6

               1. http://www.mjmwired.net/kernel/Documentation/fb/fbcon.txt#72

Aquí otro tutorial: http://www.raspberrypirobot.com/2-2-tft-lcd-display-240×320-for-raspberrypi/

Pinche aquí para ver el vídeo

• Instalar el AdvMame
• Hacer lo mismo con una TFT + Touch de bajo coste
  • 
• Añadir las entradas de estas dos pantallas manejadas con arduino
• Probar esta pantalla con el ODROID-U3

Instrucciones en: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?p=462982

Para ver la versión de linux:

uname -a

Buscar la versión del driver:

8188eu-20160201.tar.gz

8188eu-v7-20160201.tar.gz (Pi 2)

Instalar:

wget https://dl.dropboxusercontent.com/u/80256631/8188eu-2015yyzz.tar.gz
tar xzf 8188eu-2015yyzz.tar.gz
./install.sh

Dado que el adaptador TP-LINK (TL-WN725N) no es reconocido directamente por wheezy-raspbian habrá que instalar el driver correspondiente.

En la siguiente web (http://www.raspberrypi.org/forum/viewtopic.php?p=479340#p479340) se puede ver el procedimiento:

“automatic download and install script”: version information is fetched directly from the initial post in this topic, and firmware is systematically installed if present in tarball. Use install-8188eu.sh to download and install the proper driver for the rpi you run from. Use install-8188eu.sh -k <kernel build> to select the closest available driver version in case no exact match is found for the local kernel. install-8188eu.sh -l shows a list of available driver versions.

pi@raspberrypi ~ $ curl -s http://www.raspberrypi.org/phpBB3/download/file.php?id=5536 | tar xz

pi@raspberrypi ~ $ ./install-8188eu.sh -h
usage: install-8188eu.sh [-k|--kernel <kernel build>] [-l|--list]

pi@raspberrypi ~ $ ./install-8188eu.sh -k

Después como en la EDUP:

/etc/network/interfaces  con el WPA-SSID y WPA-PSK correspondiente, funciona directamente

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-ssid “<mySSID>”
wpa-psk “<MySuperSecretPassword>”

Como plataforma básica se tendría lo imprescindible para moverse:

• Kit de motores y ruedas http://www.aliexpress.com/item/2sets-Smart-Car-Robot-Rubber-Tire-Wheel-N20-DC-Geared-Motor-3V-9V-free-shipping/763323807.html
• Controladora de motores http://www.aliexpress.com/item/FREE-SHIPPING-L298-L298N-motor-driver-board-motor-drive-module/1053402330.html
• 2 baterías 18650 y con sus porta baterías http://www.aliexpress.com/item/10Pcs-Plastic-Battery-Storage-Case-Box-Holder-for-1-x-18650-Black-with-6-Wire-Leads/789238519.html
• Interruptor http://www.aliexpress.com/item/High-Quality-Mini-3-Pin-Toggle-Switch-SPDT-On-On-5A-at-125Vac-2A-at-250Vac/1187112635.html
• Tabla de cortar PVC
• Separadores http://www.aliexpress.com/item/M3-Nylon-Hex-Spacers-Screw-Nut-Assortment-Kit-Stand-off-Plastic-Accessories-Set/1061548702.html
• Rueda loca

Para controlar la webcam se necesita adicionalmente:

• Controladora de servos: http://www.aliexpress.com/snapshot/203414667.html
• Pan & tilt (dos servos Hitec HS-422)
• Cámara Logitech
• DC DC: http://www.aliexpress.com/item/Ultra-small-LM2596-power-supply-module-DC-DC-BUCK-3A-adjustable-buck-module-regulator-ultra-LM2596S/739489407.html

Y por último la Raspberry Pi, módulo wifi y batería:

• RaspberryPi + SD
• USB wifi EDUP http://www.aliexpress.com/snapshot/232335587.html
• Batería externa USB 5200mAh http://www.amazon.es/Romoss-5200mAh-cargador-Micro-USB-Smartphone/dp/B00BH90LAM

El primer paso es volver a montar todo en la plataforma de PVC:

Ahora a esperar a los conectores para la Raspberry Pi y el voltímetro:

• Conectores http://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-50PCS-DC3-26-Pin-Shrouded-Male-Header-Connector-2-54mm/1266228157.html
• Voltímetro http://www.aliexpress.com/item/Wholesale-12V-Brand-New-10pcs-lot-Mini-DC3-2-30V-Red-Digital-Voltmeter-Volt-Panel-Meter/1281882632.html

Se cortan las mismas piezas que se tenían en madera, pero ahora en PVC.

En esta versión se va a utilizar solamente 3 sensores de proximidad, pero se le va a añadir una cámara web para hacer streaming con motion. Además se le va a añadir un pan & tilt, para poder orientar la cámara. Para ello se va a emplear una controladora de servos vía serie.

Nuevos materiales:

•  Tabla de cortar y spray rojo vivo
• Controladora de servos: http://www.aliexpress.com/snapshot/203414667.html
• Pan & tilt (dos servos Hitec HS-422)
• Cámara Logitech
• Tornillería y barras espaciadoras
• Baterías

Componentes necesarios:

• RaspberryPi + SD
• USB wifi EDUP http://www.aliexpress.com/snapshot/232335587.html
• Batería externa USB 5200mAh http://www.amazon.es/Romoss-5200mAh-cargador-Micro-USB-Smartphone/dp/B00BH90LAM
• Kit de motores y ruedas http://www.aliexpress.com/item/2sets-Smart-Car-Robot-Rubber-Tire-Wheel-N20-DC-Geared-Motor-3V-9V-free-shipping/763323807.html
• Controladora de motores http://www.aliexpress.com/item/FREE-SHIPPING-L298-L298N-motor-driver-board-motor-drive-module/1053402330.html
• Detectores de distancia http://www.aliexpress.com/item/Free-shippping-5pcs-Smart-car-robot-E18-D80NK-infrared-obstacle-avoidance-sensor-proximity-switch-3-80cm/905509966.html (Estos para la versión segunda)
• Conversores de nivel http://www.aliexpress.com/item/HOT-SALE-7pc-Logic-Level-Converter-converts-3-3V-5V-TTL-logic-level-conversion-bidirectional-Mutual/858000551.html (Estos para la segunda versión)
• Rueda loca
• Madera
• Batería de 9v
• Cables, tornillos, etc.

Montando la plataforma:

Siguiendo el diseño de Antimorlaco con varias capas de madera obtenemos la estructura en la cual se van a montar los motores, ruedas y controladora.

Probando la controladora con la RaspberryPi:

En la siguiente dirección se puede encontrar un manual de la controladora de motores:

http://www.mineco.gob.es/stfls/mineco/prensa/ficheros/noticias/2013/130802_APLSCP_2_agosto.pdf

Como se ve en la siguiente figura no es exactamente la misma controladora pero es muy similar.

Para manejar los botones se necesitan 6 salidas (ENA, ENB, IN1, IN2, IN3 e IN4). Estas están agrupadas de tres en tres (ENA-IN1-IN2 y ENB-IN3-IN4). La entradas INx sirven para seleccionar la dirección de giro, y las ENx para habilitar el motor o no, en este caso estas entradas conectadas a una salida PWM permitirían manejar la velocidad de giro.

Para manejar estas 6 señales se van a emplear seis pines de la RaspberryPi (hay que tener en cuenta que las E/S son de 3.3v, aunque en este caso, en principio da lo mismo). Para manejarlos se va a emplear la librería Wiring Pi:

“WiringPi is a GPIO access library written in C for the BCM2835 used in the Raspberry Pi. It’s released under the GNU LGPLv3 license and is usable from C and C++ and many other languages with suitable wrappers (See below) It’s designed to be familiar to people who have used the Arduino “wiring” system” http://wiringpi.com/

La placa tiene dos conectores, P1 y P5, con los pines GPIO

Se conectaran directamente los pines de la Raspberry a la controladora (la numeración de pines es la indicada para WiringPi):

• ENA -> Pin 0
• IN1 -> Pin 2
• IN2 -> Pin 3
• ENB -> Pin 1
• IN3 -> Pin 4
• IN4 -> Pin 5

Para probar el funcionamiento, una vez conectado todo, se alimenta la placa controladora con una fuente de 9v y habrá que hacer un programa en C para activar y desactivar las distintas salidas. Para ello se va a emplear la librería WiringPi, para instalarla hay que seguir los siguientes pasos (http://wiringpi.com/download-and-install/)

1. sudo apt-get install git-core
2. sudo apt-get update
3. sudo apt-get upgrade
4. git clone git://git.drogon.net/wiringPi
5. cd wiringPi
6. git pull origin
7. cd wiringPi
8. ./build

Una vez hecho esto hay gran variedad de ejemplos de demostración de uso de las GPIO, PWM, I2C, etc.

Para probar si está bien instalado:

1. cd ./wiringPi/gpio
2. ./pintest
3. ./gpio readall

Para la prueba inicial basta con realizar un programa que maneje los seis pines:

1. Declarar la librería: #include <wiringPi.h>
2. Inicializar: wiringPiSetup();
3. Configurar los pines: pinMode(ENA,OUTPUT);
4. Escribir un valor: digitalWrite(ENA, HIGH);

Para realizar una prueba modificando la velocidad de giro de los motores se va a emplear PWM, como solamente se dispone de un PWM hardware se va a emplear PWM software, para ello:

1. Declarar adicionalmente la librería: #include <softPwm.h>
2. Iniciar los PEM software: softPwmWrite(ENA, 0, RANGO);
3. Dar un valor: softPwmWrite(EN1, velocidad);

Con esto, y unas funciones para pasar de valores de velocidad de avance y giro a valores de PWM y determinar el sentido de giro, ya se podrían controlar los motores.

Todo junto:

Ahora, para ver como se mueve la plataforma, hay que montar el soporte junto a la RaspberryPi y las baterías.

 Primera prueba:

La primera prueba realizada se ha hecho siguiendo lo visto anteriormente, un programa que según se pulsen las teclas O,P,Q,A se mueva el robot, y pulsando N y M que se permita variar la velocidad. Con este programa se ha probado los motores, al aire, y después para manejarlo de forma remota simplemente se ha iniciado una conexión ssh remota y se ha arrancado el programa desde el terminal.

Segunda prueba:

La segunda prueba realizada en vez de arrancar un terminal remoto… lo que se ha creado es un servidor al cual se puede conectar un cliente y mandarle órdenes de movimiento por un socket. En este caso se ha respetado el protocolo empleado en Antimorlaco, con lo que el mismo programa cliente podría conectarse a los dos robots sin necesidad de modificaciones.

Reutilizando el software existente para Antimorlaco se ha creado el servidor (RaspberryPi-Linux) y el cliente (Windows 7).

Y con esto ya está preparado para la segunda versión en la que se añadirán los detectores de proximidad y seguidores de líneas.

Galería completa:

Para la segunda versión se ha seguido un diseño similar a la presentada por Kundomando by Rubok.

En este caso se va a añadir, además de la RaspberryPi, unos altavoces Soyntec y los cables y fuentes de alimentación necesarios. En vez de tener una apertura por la parte superior se le va a poner una bandeja deslizante en la parte de abajo para poder acceder al cableado y poder emplearlo como joystick arcade o como recreativa completa, incluyendo o no la RaspberryPi (por no tenerla siempre en la caja y utilizarla para otro menesteres).

Material:

• RaspberryPi + Tarjeta SD 16Gb con ChameleonPi
• Joystick Arcade: http://www.aliexpress.com/item/Arcade-parts-Bundles-kit-With-Joystick-Pushbutton-Microswitch-2-player-USB-to-Jamme-board-to-Build/642498707.html
• Cargador micro USB
• Cable HDMI-DVI
• Altavoces Soyntec Voizze 150: http://www.soyntec.com/es/item/voizze_150_black_night
• Cargador USB
• Tablones de DM:
• Carriles
• Cinta de canto en U
• Láminas de vinilo negro.

Inicialmente estaba planeado alimentar todo con una fuente ATX, pero, al no seguir el consejo de mide dos veces corta una la fuente ATX colisionaba con los botones, con lo que se van a emplear dos cargadores USB normales.

Preparación del armazón

Panel superior: 250x700x16mm

Panel frontal: 100x650x16mm

Paneles laterales: 140x230x16mm (dos, y luego hay que cortar…..100…140)

Panel trasero: 120x650x16mm

Panel inferior: 200x650x16mm, y si se van a poner raíles hay que cortar 650->630

El objetivo final es tener algo similar a lo siguiente:

Montaje del panel:

Una vez cortada la pieza del panel superior hay que pintarla, forrarla, poner láminas xerografiadas, metacrilato, etc. En este caso se ha forrado con vinilo, de baja calidad (http://www.aliexpress.com/snapshot/237651641.html).

Al forrarla se debe emplear la parte que tenga menos arrugas, cosa que no hice, y tener cuidado de que no se rompa.

Una vez hecho esto hay que montar los botones y los joysticks, con cuidado de no retorcer el vinilo

Ahora hay que cablearlos a la placa controladora USB

Los códigos correspondientes a las pulsaciones del teclado se pueden ver en ftp://ftp.kajak.org.pl/pub/repo/linux/drivers/input/keyboard/atakbd.c

No se pone directamente Up a Up, Down a Down…… porque no funciona. Para verificar si se ha cableado bien se puede emplear el programa jstest.

Con esto habrá que configurar luego el mapeador a pulsaciones de teclado.

Una vez cableado el remate final con canto en U

Montaje final

Una vez forrada la caja con el vinilo hay que tener en cuenta que debe de albergar la RaspberryPi, los altavoces y las fuentes de alimentación, y deberá tener como salidas el cable HDMI y el de alimentación. Una vez colocado todo se atornilla el panel superior. (En la imagen a la derecha se puede ver otro error de cálculo, el altavoz no entra completamente, choca con el joystick).

Preparación de ChamaleonPi

Teniendo en cuenta el cableado empleado y los programas a utilizar habrá que configurar el mapeador de joystick a pulsaciones de teclas:

/home/zx/.joy2key.rc

START ADVMENU
-rawconsole
#          0   1   2   3  4  5  6 7   8  9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 
-buttons 103 108 105 106 28 50 70 15 16 53 18 
-axis 53 53 53 53

START CHAMELEON
-rawconsole
#          0   1   2   3  4  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 
-buttons 103 108 105 106 28 53 53 15 53 53  1 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 16

Para que lance el mapeador:

/opt/selector/select.sh

7)
 joy2key -config ADVMENU > /dev/null 2>&1&
 advmenu
 killall joy2key > /dev/null 2>&1
 _main ;;

Resultado final

Una vez terminado montado todo, cableado y configurado ChameleonPi el resultado final es el siguiente:

Información relacionada:

• Multitud de proyectos de cabinas y controles: Retrovicio: http://www.retrovicio.org/
• Minicabina: http://www.kickstarter.com/projects/pimoroni/picade-the-arcade-cabinet-kit-for-your-raspberry-p?ref=discover_rec
• Otra: http://www.ionlitio.com/construyendo-tu-propia-maquina-recreativa/
• Arcade con RaspberryPi: http://www.raspberrypi.org/archives/2412
• Cabinas en DM: http://www.ebay.es/itm/2-player-DIY-Flatpack-Bartop-Arcade-Machine-Hyperspin-MAME-XBox-Assembly-Parts-/221224565982?pt=UK_Video_Games_Coin_Operated_MJ&hash=item338202fcde#ht_1266wt_1398
• Minicabinas: http://www.ebay.es/itm/Mini-cabinato-MAME-modello-Weecade-Jukebox-arcade-cabinet-machine-/151051808826?pt=LH_DefaultDomain_101&hash=item232b63b03a#ht_11334wt_1398
• Paneles: http://www.ebay.es/itm/Control-Panel-Naomi-Egret-Arcade-Cabinet-Jamma-Bar-Arcade-Mame-Cabinato-Overlay-/130913870941?pt=Giochi_da_Bar_Flipper_Jamma&hash=item1e7b13245d#ht_9155wt_1398
• Controles: http://www.xgaming.com/store/category/arcade-joysticks-and-game-controllers/#.Uat7LEBM9KY.

Galería de imágenes:

Para la primera versión se ha seguido la disposición de botones y distancias empleadas en http://www.retrovicio.org/proyecto/kontumando-by-rubo

Material:

• RaspberryPi + Tarjeta SD 16Gb con ChameleonPi 
• Joystick Arcade: http://www.aliexpress.com/item/Arcade-parts-Bundles-kit-With-Joystick-Pushbutton-Microswitch-2-player-USB-to-Jamme-board-to-Build/642498707.html
• Cargador micro USB
• Cable HDMI-DVI
• Altavoces
• Tablón de 60x40x1.6 laminado blanco

 Información relacionada:

• Multitud de proyectos de cabinas y controles: Retrovicio: http://www.retrovicio.org/
• Minicabina: http://www.kickstarter.com/projects/pimoroni/picade-the-arcade-cabinet-kit-for-your-raspberry-p?ref=discover_rec
• Otra: http://www.ionlitio.com/construyendo-tu-propia-maquina-recreativa/
• Arcade con RaspberryPi: http://www.raspberrypi.org/archives/2412
• Cabinas en DM: http://www.ebay.es/itm/2-player-DIY-Flatpack-Bartop-Arcade-Machine-Hyperspin-MAME-XBox-Assembly-Parts-/221224565982?pt=UK_Video_Games_Coin_Operated_MJ&hash=item338202fcde#ht_1266wt_1398
• Minicabinas: http://www.ebay.es/itm/Mini-cabinato-MAME-modello-Weecade-Jukebox-arcade-cabinet-machine-/151051808826?pt=LH_DefaultDomain_101&hash=item232b63b03a#ht_11334wt_1398
• Paneles: http://www.ebay.es/itm/Control-Panel-Naomi-Egret-Arcade-Cabinet-Jamma-Bar-Arcade-Mame-Cabinato-Overlay-/130913870941?pt=Giochi_da_Bar_Flipper_Jamma&hash=item1e7b13245d#ht_9155wt_1398
• Controles: http://www.xgaming.com/store/category/arcade-joysticks-and-game-controllers/#.Uat7LEBM9KY

En el caso de no tener la distribución Occidentalis que ya tiene el soporte I2C activado, se deben de seguir una serie de pasos (sacados de aquí):

• Editar el fichero /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf y eliminar de la lista i2c-bcm2708 :
  • $sudo nano /etc/modprobe.d/rasp-backlist.conf
  • #blacklist i2c-bcm2708
• Reiniciar:
  • $sudo reboot
• Activar los puertos:
  • $sudo modprobe i2c-dev
• Ver si está disponibles:
  • $ls /dev/i2c*
• Dar permisos:
  • $sudo chmod o+rw /dev/i2c*

Para buscar los dispositivos conectados al bus I2C:

• sudo i2cdetect -y 1
• i2cget e i2cset

Más información en http://learn.adafruit.com/adafruits-raspberry-pi-lesson-4-gpio-setup/configuring-i2c