Tras la fundación romana y la asimilación de la población autóctona vetona de la zona —pues no existen indicios claros de un asentamiento prerromano en el casco histórico— la ciudad pasaría al poder visigodo. Ávila caería, al igual que la mayor parte del territorio peninsular, bajo dominio musulmán a comienzos del siglo VIII, y no sería reconquistada de forma definitiva por las tropas cristianas hasta el siglo XI. Experimentaría su auge durante el siglo XVI, para verse posteriormente sumida en una prolongada crisis y declive hasta el siglo XIX, en el cual la construcción del ferrocarril consiguió dar un empuje al desarrollo económico.
Ávila posee los títulos de «Ávila del Rey» —otorgado por Alfonso VII—, «Ávila de los Leales» —otorgado por Alfonso VIII— y «Ávila de los Caballeros» —otorgado por Alfonso XI—, todos ellos presentes en la bandera de la ciudad. La seña de identidad es su muralla medievalcompleta, de estilo románico, destacando también otras construcciones representativas como la catedral del Salvador —cuyo cimorrio se monta sobre la muralla— o la basílica de San Vicente. Ha sido considerada tradicionalmente como «ciudad de cantos y de santos» y su casco histórico medieval, en excelente estado de conservación, fue declarado Patrimonio de la Humanidad en 1985.
Existen diversas teorías relativas al origen del nombre de la ciudad. Por una parte hay historiadores que creyendo la palabra de origen púnico asignan a esta el significado de «monte alto y crecido», mientras que otros investigadores le conceden un origen hebreo, dando lugar a la idea de «término o confín». A partir del vascuence, derivado —según el vascoiberismo— del idioma hablado por los antiguos pueblos iberos, podría hacer referencia a «breña, matorral, monte bajo». Por otra parte el historiador Joan Corominas propuso un origen germánico derivado delgótico Awilô o Awila.
La ciudad se llamó oficialmente «Ávila de los Caballeros» hasta el censo de 1877, año en que perdió esta designación y pasó a denominarse simplemente «Ávila». El gentilicio con el que se refiere a sus habitantes es «abulense» —tanto masculino como femenino— y, de forma menos común, también «avilés».
