La ciudad fue fundada a inicios de la Edad del Bronce, siendo posteriormente ocupada durante la Edad de Hierro por el pueblo celta de los vacceos, que la denominaron Ocalam. El asentamiento inicial se produjo en la almendra delimitada por el Castillo y la costanilla de San Ildefonso, un emplazamiento estratégico al tratarse de una meseta rocosa defendida por el río Duero, en la que se ubicó un castro.El poblamiento se mantuvo durante el Imperio romano. De hecho, con frecuencia se la ha identificado con la importante mansio y civitas de “Ocelo Durii” (Ojo del Duero). Según algunos tal población correspondería en realidad con la actual Villalazán, doce kilómetros al este, también a orillas del Duero, y por la que transcurría la Vía de la Plata.
La primera referencia documental que se tiene de la ciudad aparece en el Parrochiale Suevum del año 569, en las que se la cita con el nombre de “Senimure”, incluida en la diócesis de Asturica, perteneciente al Reino Suevo. Así aparece también en unas acuñaciones de monedas de Sisebuto en el siglo posterior.Los nombres árabes de la ciudad fueron “Azemur” (olivar silvestre) y “Semurah” (ciudad de las turquesas).
Fue reconquistada definitivamente en el siglo XI, convirtiéndose en ciudad fronteriza en la línea defensiva del Duero, frente a los territorios musulmanes del sur. De dicho siglo son los tres castillos, de los que sólo queda uno, y las murallas que protegen a la ciudad. El alcázar fue levantado en el siglo XII sobre la cima de la colina, al igual que una serie de iglesias y la catedral, que hacen de Zamora un verdadero ejemplo del románico en la Península. El siglo de oro de la villa fue el siglo XII, momento en el cual se configura la estructura urbana y la mayoría de sus edificios representativos, además de aumentar su población hasta superar la primitiva muralla. Un siglo después, sin embargo, Zamora entró en un periodo de quietud al avanzar la Reconquista hacia el sur.
Después de su apogeo en el siglo XII y conforme se desplazaba hacia el sur la frontera de la reconquista de la península por los reyes cristianos, Zamora fue perdiendo importancia estratégica y económica. Después del descubrimiento de América, muchos zamoranos se vieron obligados por la pobreza económica de la zona a emigrar al continente, especialmente a América del Sur donde se han fundado muchas otras ciudades con su mismo nombre.
